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스텝모터 처럼 DC모터를 원하는 만큼 회전하도록 할 수 있도록 하기 위해 인코더 기어 모터를 사용하였다.
엔코더가 없는 일반 DC모터는 2달러 정도에 구매할 수 있는데, 엔코더가 있는 것은 6.5달러까지 올라간다. 가격차이가 너무 나지만, 필요하니, 인코더가 있는 DC모터를 사용하여 움직여 보자.
어떤 종류의 엔코더DC모터를 사용해도 무관하지만, 밸런싱 로봇을 만들 생각인지라, 그 용도로 나온 아래의 모터를 사용하였다. (GA12 N20 모터)
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그리고, 모터를 움직이기 위해서는 드라이버가 필요한데, 아래의 모듈을 사용하였다. 5개에 1.3달러 밖에 하지 않았지만, 이 부품이 코로나19가 시작할 때 주문해서인지 너무 늦게 도착했었다. 지금은 좀 빨리 올 것 같지만... 당시에는 주문한 것을 잊고 있었다가 5개월만에 도착한 것을 보고 기억하게 되었으니... T.T
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MX1508 드라이브를 이용하여 DC모터 속도 제어하는 것은 아래 게시물을 참고한다.
//makejarvis.tistory.com/45
모터는 아래 사진과 같다. 기존에 기어모더의 끝에 동그란 모양의 모듈이 달려져 있는 모습이다. 커넥터를 연결하면, 기존에 알고 있던 색상과 핀 대칭이 좀 이상하다는 느낌을 갖게 된다. 당연히 검정색이 GND, 빨간색이 VCC 이어야 하는데, 이 모듈은 그렇지 않았다. 내가 잘못하고 있나 싶은 생각이 들었지만, 어쨌든 PIN 배열과 커넥터의 색상이 좀 이상하긴하다. 정상적으로 작동하기 위해서는 선색상과 무시하고 사용해야지 오류가 없이 작동된다.
핀 배열은 다음과 같다.
| PIN | 색상 | 비고 |
| M1 | 흰색 | |
| GND | 파란색 | |
| C1 | 초록색 | |
| C2 | 노란색 | |
| VCC | 검정색 | |
| M2 | 빨간색 |
아두이노 선 연결은 아래와 같이 한다. 이번에도 Fritzing 은 생략하고, 아래의 도표로 핀 배열을 대신한다.
| 아두이노 | 모터드라이브(MX1508) | 인코더 모터(N20) | 비고 |
| 5V | + | ||
| 3.3V | VCC (검정색) | ||
| GND | - | GND (파란색) | |
| D9 | C1 (초록색) | ||
| D10 | C2 (노란색) | ||
| D6 | INT1 | ||
| D7 | INT2 | ||
| MOTOR-A1 | M1 (흰색) | ||
| MOTOR-A2 | M2 (빨간색) |
위의 핀 연결 대로, 아두이노 우노에 모터드라이브와 인코더모터를 연결하였다.
한번의 광고 클릭이 저에게 도움을 줍니다. 감사합니다.